AGV的操作是完(wan)全自(zi)動(dong)化的，沒有人(ren)引導車輛，那(nei)么AGV是如(ru)何導航的?AGV是如(ru)何以(yi)及為什么是比傳統運輸工具(ju)更安全的選擇?

1、AGV導航

AGV需要知(zhi)道它們(men)在制(zhi)造(zao)廠或(huo)裝配線中(zhong)的(de)位(wei)置，以便有效地進行導(dao)航(hang)(hang)。有兩種方法來確定位(wei)置：相對(dui)和絕對(dui)。絕對(dui)位(wei)置測量使用絕對(dui)位(wei)置，因為它被映射了(le)。而在相對(dui)定位(wei)方法中(zhong)，位(wei)置是(shi)相對(dui)于工廠中(zhong)確定的(de)參考點計算(suan)的(de)。有了(le)這些(xie)基本(ben)信息，我們(men)可(ke)以看看AGV采(cai)用的(de)不同(tong)導(dao)航(hang)(hang)方法，以及在與(yu)人(ren)一起(qi)工作時如何確保安全(quan)。

2、磁力導航

這(zhe)(zhe)里(li)有一個例子，說明磁(ci)(ci)帶(dai)是如(ru)何用于(yu)控制AGV的。磁(ci)(ci)帶(dai)可(ke)作為自粘性(xing)磁(ci)(ci)帶(dai)，易于(yu)安裝，被鋪設在軌道上。然后AGV只(zhi)(zhi)在磁(ci)(ci)帶(dai)上移動。這(zhe)(zhe)里(li)的優勢是實施成本低。它也很容易從一個區域(yu)轉移到另一個區域(yu)的操作。要增(zeng)加要覆蓋(gai)的額外(wai)區域(yu)，系(xi)統(tong)只(zhi)(zhi)需要額外(wai)的磁(ci)(ci)帶(dai)，其(qi)余的可(ke)以(yi)在軟件端進(jin)行擴展，實施時的干擾最小。

磁(ci)條將在(zai)工廠地(di)板上清晰(xi)可見。AGVs只(zhi)沿(yan)著裝滿磁(ci)帶的(de)軌道移動。人們可以(yi)很容易地(di)避開(kai)軌道，避免與車輛發生碰撞(zhuang)。這(zhe)些(xie)車輛還將配備接近傳感(gan)器(qi)。接近傳感(gan)器(qi)通過發射(she)磁(ci)輻射(she)檢測其(qi)(qi)路(lu)徑(jing)(jing)上的(de)任(ren)何物體。在(zai)AGV的(de)路(lu)徑(jing)(jing)上不應該有任(ren)何物體，因為它有一個專用的(de)軌道。控件的(de)編碼方(fang)式是(shi)，如(ru)果(guo)在(zai)其(qi)(qi)路(lu)徑(jing)(jing)上檢測到任(ren)何物體，AGV就會停止運動。

3、光學導航

它與光(guang)學導航非常相似。使用油(you)漆或亮色的(de)普通磁(ci)(ci)帶(dai)來代替磁(ci)(ci)帶(dai)。視覺(jue)傳感器(qi)系統(tong)可以(yi)檢測(ce)到與工廠地面有明顯對比的(de)磁(ci)(ci)帶(dai)，并(bing)將車輛放在磁(ci)(ci)帶(dai)的(de)中心。另一種實(shi)施方式是有條(tiao)碼的(de)磁(ci)(ci)帶(dai)。這(zhe)對實(shi)施分(fen)叉和收斂的(de)軌道(dao)特別(bie)有幫助。用這(zhe)種系統(tong)可以(yi)很(hen)容易地改變路(lu)徑(jing)。

帶有光(guang)學(xue)導航的AGV也可(ke)以實(shi)現接近(jin)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)。一旦在路徑上(shang)檢測(ce)到一個物體，它就會(hui)自動停止。另一種(zhong)方法是使(shi)用AGV配備的光(guang)學(xue)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)來檢測(ce)人(ren)和(he)(he)障(zhang)(zhang)礙(ai)物。根據(ju)光(guang)學(xue)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)的能力和(he)(he)與之相關的軟(ruan)件(jian)，光(guang)學(xue)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)可(ke)以用來檢測(ce)路徑上(shang)的障(zhang)(zhang)礙(ai)物。接近(jin)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)是更容(rong)易和(he)(he)更便宜的選擇，因為用光(guang)學(xue)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)感(gan)應障(zhang)(zhang)礙(ai)物需要更高(gao)的軟(ruan)件(jian)和(he)(he)處理能力。

4、光探測和測距

光(guang)探測(ce)和(he)(he)測(ce)距(ju)(LiDAR)是一項相對(dui)較(jiao)新的(de)(de)技術(shu)，已(yi)在自動駕駛汽車(che)中得(de)到廣泛采用。它(ta)的(de)(de)功能類似于(yu)聲納或(huo)聲音(yin)導航和(he)(he)測(ce)距(ju)。代替聲波的(de)(de)是向AGV的(de)(de)每個方向發送激光(guang)脈沖。LiDAR傳(chuan)感器檢測(ce)從其周圍物體(ti)和(he)(he)墻(qiang)壁上(shang)反(fan)射的(de)(de)激光(guang)脈沖。這可以用來(lai)構建(jian)一個有用的(de)(de)環境(jing)的(de)(de)三維地圖，這個地圖是實時更新的(de)(de)，由于(yu)激光(guang)的(de)(de)速(su)度比聲音(yin)快(kuai)得(de)多(duo)，所以該地區的(de)(de)地圖繪制(zhi)速(su)度非(fei)常快(kuai)，而且每秒鐘都會更新多(duo)次。

LiDAR使用激光技(ji)術獲(huo)得其(qi)環境的三(san)維(wei)地圖(tu)。它清楚地表明周圍的障礙物(wu)和其(qi)他(ta)物(wu)體(ti)。這可(ke)以(yi)用來繪制路(lu)徑(jing)。與以(yi)前的導(dao)航模式(shi)不同，支持LiDAR的AGV不依賴軌道(dao)來導(dao)航。它們(men)可(ke)以(yi)非常靈活(huo)地在(zai)任何路(lu)徑(jing)上(shang)穿行，當它檢(jian)測到(dao)其(qi)路(lu)徑(jing)上(shang)的物(wu)體(ti)時，它可(ke)以(yi)以(yi)這樣的方式(shi)重新確定路(lu)線，以(yi)避免障礙物(wu)。

快速激光器被用來在一秒鐘內(nei)多次(ci)更新(xin)環境模型。它(ta)有助于檢測移動物(wu)(wu)體(ti)、移動的方向和速度(du)。復雜的算法可以(yi)計算出(chu)運動物(wu)(wu)體(ti)的軌跡(ji)，并可以(yi)繪(hui)制(zhi)出(chu)一條路徑以(yi)避開運動物(wu)(wu)體(ti)。通(tong)過這種方式，LiDAR提供(gong)了一個動態的安全(quan)機制(zhi)。

5、其他安全功能

AGV可以(yi)混合使用上述(shu)的安全(quan)功能。除此(ci)之外，它還可以(yi)采用聲音和燈光信(xin)號來提醒其(qi)存在。

聲音

AGVs可(ke)以(yi)配備聲(sheng)音系統，以(yi)警告(gao)周(zhou)圍(wei)的人他(ta)們(men)的接(jie)近(jin)。它可(ke)以(yi)實現在(zai)運行時(shi)連續鳴叫，或只在(zai)檢測(ce)(ce)到(dao)路徑上的障礙物時(shi)鳴叫。接(jie)近(jin)傳感器或其他(ta)已有的物體(ti)探(tan)測(ce)(ce)技術可(ke)用于觸發警告(gao)聲(sheng)。這將(jiang)有助于清除(chu)路徑。

燈光

AGV可以配(pei)備正常的(de)燈(deng)(deng)光(guang)(guang)或(huo)頻閃燈(deng)(deng)來顯示(shi)其存在。頻閃燈(deng)(deng)能吸(xi)引周圍(wei)人的(de)注(zhu)意，他們必(bi)然會讓(rang)開(kai)道路。燈(deng)(deng)光(guang)(guang)也可用于(yu)指示(shi)AGV或(huo)制造過程(cheng)的(de)各種(zhong)狀態。

改變路線

在這里，AGV改變(bian)其(qi)路線以適應(ying)其(qi)路徑上(shang)的物體。可以使用傳(chuan)感器和計算(suan)機算(suan)法的組合來改變(bian)路徑以避開障礙物。