隨著巡檢機器人、人工智能等高新技術的成熟和進步，社會環境越來越復雜，安全要求也越來越高。隨著警用巡邏機器人的迅速發(fa)展，它已成(cheng)為公安、智能安防領域的重(zhong)要(yao)(yao)裝(zhuang)備之一(yi)。目(mu)前，隨(sui)著(zhu)科學技術的發(fa)展，巡警機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)實戰應(ying)用中發(fa)揮(hui)著(zhu)重(zhong)要(yao)(yao)作用。目(mu)前，公安巡檢機(ji)器(qi)人(ren)的研(yan)究重(zhong)點(dian)主要(yao)(yao)包括以下(xia)幾個方(fang)面(mian)：

1.復雜環境下自主導航的穩定性。

自主導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)是機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)關鍵技(ji)術之一，也是巡警機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)自主巡邏的(de)(de)基礎。目前常用(yong)的(de)(de)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)方法(fa)有激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)和(he)視(shi)(shi)覺導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)。對于不(bu)(bu)(bu)同的(de)(de)應(ying)用(yong)環境(jing)(jing)，這兩種導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)方法(fa)有不(bu)(bu)(bu)同的(de)(de)局(ju)限性(xing)。與激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)相(xiang)比，視(shi)(shi)覺導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)對環境(jing)(jing)的(de)(de)依賴性(xing)更強(qiang)，這就(jiu)要求外部環境(jing)(jing)不(bu)(bu)(bu)能有太大(da)(da)(da)的(de)(de)變(bian)化，特別是對于光(guang)照條件。視(shi)(shi)覺導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)更適(shi)(shi)合(he)光(guang)照條件好(hao)的(de)(de)應(ying)用(yong)。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)對環境(jing)(jing)的(de)(de)適(shi)(shi)應(ying)性(xing)更強(qiang)，微小的(de)(de)環境(jing)(jing)變(bian)化不(bu)(bu)(bu)會影(ying)響導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)效果(guo)。激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)分(fen)為二(er)維(wei)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)和(he)三維(wei)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)。兩種導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)方法(fa)的(de)(de)主要區(qu)別在(zai)(zai)于激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)雷達的(de)(de)掃描尺寸。二(er)維(wei)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)簡單(dan)快(kuai)捷，成(cheng)(cheng)本(ben)相(xiang)對較(jiao)低，但(dan)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)精度和(he)穩(wen)定性(xing)較(jiao)差(cha)。三維(wei)激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)精度高，但(dan)實時性(xing)較(jiao)低，成(cheng)(cheng)本(ben)較(jiao)高。與視(shi)(shi)覺導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)相(xiang)比，激(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)具(ju)有更強(qiang)的(de)(de)適(shi)(shi)應(ying)性(xing)，但(dan)當(dang)外界環境(jing)(jing)發(fa)生較(jiao)大(da)(da)(da)變(bian)化時，導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)效果(guo)會受到(dao)影(ying)響，如在(zai)(zai)人(ren)(ren)群(qun)密集(ji)的(de)(de)區(qu)域(yu)，特別是在(zai)(zai)開闊區(qu)域(yu)等(deng)特殊情況下。自主導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)能力將受到(dao)很(hen)大(da)(da)(da)影(ying)響。在(zai)(zai)復雜環境(jing)(jing)中，自主導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)性(xing)能不(bu)(bu)(bu)夠穩(wen)定，是巡警機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)面臨的(de)(de)突出(chu)問(wen)題。由(you)于巡警機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)工作環境(jing)(jing)復雜，其導(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)(hang)穩(wen)定性(xing)是首先要解決(jue)的(de)(de)問(wen)題。

2.遠程安全無線通信的流暢性

巡(xun)(xun)警機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)工作由服務(wu)平臺(tai)(tai)控(kong)制。服務(wu)平臺(tai)(tai)對(dui)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)采集到的(de)(de)(de)信(xin)(xin)息進(jin)(jin)行實時分析和(he)(he)決策。在執行特殊任務(wu)時，有(you)時需(xu)要(yao)(yao)人(ren)(ren)(ren)工參與(yu)。技(ji)術人(ren)(ren)(ren)員通(tong)(tong)(tong)過遠程控(kong)制終端對(dui)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)進(jin)(jin)行控(kong)制，這(zhe)對(dui)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)的(de)(de)(de)實時性(xing)、安(an)(an)全性(xing)和(he)(he)穩(wen)定性(xing)提出了(le)更高(gao)(gao)(gao)的(de)(de)(de)要(yao)(yao)求。機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)信(xin)(xin)息傳輸(shu)要(yao)(yao)求高(gao)(gao)(gao)速、安(an)(an)全，視(shi)頻傳輸(shu)要(yao)(yao)求高(gao)(gao)(gao)清無(wu)干(gan)擾。保安(an)(an)巡(xun)(xun)邏機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)作為自主移動設備，其(qi)有(you)線(xian)(xian)(xian)控(kong)制將大(da)大(da)降低機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)靈活性(xing)和(he)(he)巡(xun)(xun)邏半(ban)徑，這(zhe)就(jiu)需(xu)要(yao)(yao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)與(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)與(yu)后(hou)臺(tai)(tai)之(zhi)間進(jin)(jin)行無(wu)線(xian)(xian)(xian)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)。現(xian)有(you)的(de)(de)(de)無(wu)線(xian)(xian)(xian)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)方(fang)式主要(yao)(yao)有(you)WiFi和(he)(he)4G網(wang)絡(luo)(luo)。WiFi通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)需(xu)要(yao)(yao)在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)工作范圍內建立一個基(ji)站(zhan)。基(ji)站(zhan)間切換配(pei)置復雜，存在安(an)(an)全隱患。4G網(wang)絡(luo)(luo)不需(xu)要(yao)(yao)建立自己的(de)(de)(de)基(ji)站(zhan)，但(dan)運(yun)營(ying)商(shang)需(xu)要(yao)(yao)對(dui)網(wang)絡(luo)(luo)服務(wu)收費，尤其(qi)是在高(gao)(gao)(gao)清視(shi)頻傳輸(shu)中(zhong)，流量成本(ben)巨大(da)，成本(ben)較高(gao)(gao)(gao)。因(yin)此，現(xian)有(you)的(de)(de)(de)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)方(fang)式已不能滿足高(gao)(gao)(gao)速、安(an)(an)全、遠距(ju)離無(wu)線(xian)(xian)(xian)通(tong)(tong)(tong)信(xin)(xin)的(de)(de)(de)要(yao)(yao)求。即將普(pu)及的(de)(de)(de)5g網(wang)絡(luo)(luo)可(ke)以有(you)效(xiao)改善這(zhe)一問題。

3.密集人群中的自主識別與跟蹤智能

治安(an)巡(xun)邏(luo)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)重要功能(neng)(neng)之一就是(shi)(shi)對流動人口進(jin)行監(jian)控(kong)。實現(xian)這一功能(neng)(neng)的(de)(de)前提(ti)是(shi)(shi)人員的(de)(de)獨立識別(bie)(bie)和(he)(he)跟(gen)蹤。自主識別(bie)(bie)是(shi)(shi)指安(an)全巡(xun)邏(luo)機(ji)器(qi)(qi)人能(neng)(neng)夠智能(neng)(neng)地識別(bie)(bie)人或物的(de)(de)特征和(he)(he)行為。雖(sui)然目(mu)(mu)(mu)前人臉(lian)識別(bie)(bie)和(he)(he)車牌識別(bie)(bie)技術已經比較(jiao)成熟，但巡(xun)邏(luo)的(de)(de)目(mu)(mu)(mu)的(de)(de)是(shi)(shi)預測和(he)(he)發現(xian)人群聚集、恐慌、搶劫、打架、縱火、攀爬(pa)、墜落、追逐等異(yi)常(chang)情況(kuang)。這些異(yi)常(chang)情況(kuang)通常(chang)發生在(zai)一些復雜(za)的(de)(de)環境中(zhong)，存在(zai)大(da)量的(de)(de)人、建筑物、樹木、車輛、道路(lu)等復雜(za)背(bei)景(jing)(jing)，使得目(mu)(mu)(mu)標(biao)檢測的(de)(de)干擾較(jiao)大(da)。同時(shi)，隨著機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)運動，目(mu)(mu)(mu)標(biao)場景(jing)(jing)的(de)(de)背(bei)景(jing)(jing)發生變化，增加了(le)目(mu)(mu)(mu)標(biao)檢測的(de)(de)難(nan)度(du)。