AGV自(zi)動物料(liao)(liao)(liao)(liao)搬(ban)運解決方案(an)，能(neng)在有(you)限的(de)存(cun)儲空間里(li)，靈活高(gao)效準(zhun)確地完成物料(liao)(liao)(liao)(liao)搬(ban)運任務，實(shi)現從收(shou)貨(huo)到(dao)入庫(ku)(ku)、從出(chu)庫(ku)(ku)到(dao)收(shou)發料(liao)(liao)(liao)(liao)，從倉(cang)庫(ku)(ku)到(dao)分揀等(deng)各(ge)種(zhong)長短距離(li)搬(ban)運自(zi)動化，滿足了各(ge)行各(ge)業不同的(de)倉(cang)儲運輸需求。隨著智(zhi)能(neng)制造(zao)的(de)發展，AGV從汽車、煙草、IT等(deng)高(gao)端制造(zao)業逐漸普(pu)及到(dao)各(ge)行中小型企業的(de)生產線。國(guo)辰機器人作為國(guo)內知(zhi)名的(de)AGV廠家(jia)，針對制造(zao)業的(de)物料(liao)(liao)(liao)(liao)運輸有(you)專門(men)的(de)叫(jiao)料(liao)(liao)(liao)(liao)系統、AGV調(diao)度(du)系統，能(neng)大幅提高(gao)物料(liao)(liao)(liao)(liao)效益(yi)，降低(di)勞動強(qiang)度(du)和倉(cang)庫(ku)(ku)的(de)存(cun)儲密度(du)。

一、AGV叫料系統

AGV叫(jiao)料(liao)系統(tong)由工(gong)位(wei)呼叫(jiao)盒，倉庫操(cao)作(zuo)箱組成。在(zai)某些傳輸距離較遠(yuan)，車(che)間金屬料(liao)架(jia)多的(de)(de)(de)(de)場(chang)合(he)(he)，還需用到中繼器以增強信號傳輸。工(gong)位(wei)呼叫(jiao)盒與倉庫操(cao)作(zuo)箱、倉庫操(cao)作(zuo)箱與AGV均采用無線數(shu)傳模(mo)塊進行通訊。AGV叫(jiao)料(liao)系統(tong)可(ke)以理解成簡單、快捷、實用的(de)(de)(de)(de)調度系統(tong)，一(yi)般應用于AGV數(shu)量為五臺或以下的(de)(de)(de)(de)場(chang)景。AGV叫(jiao)料(liao)系統(tong)的(de)(de)(de)(de)主要功能是在(zai)AGV數(shu)量不多的(de)(de)(de)(de)情(qing)況下，使AGV能夠得到合(he)(he)理的(de)(de)(de)(de)分配與控制的(de)(de)(de)(de)同時，節約使用AGV調度系統(tong)的(de)(de)(de)(de)成本。

AGV叫(jiao)(jiao)料(liao)系統可(ke)用(yong)于工(gong)(gong)(gong)位呼(hu)叫(jiao)(jiao)倉(cang)庫(ku)發放物(wu)(wu)料(liao)，或工(gong)(gong)(gong)位呼(hu)叫(jiao)(jiao)成(cheng)品入庫(ku)等(deng)場(chang)合。工(gong)(gong)(gong)位呼(hu)叫(jiao)(jiao)盒(he)一(yi)般(ban)安(an)裝在工(gong)(gong)(gong)位(生產(chan)線要物(wu)(wu)料(liao)站點(dian)(dian))，倉(cang)庫(ku)操作(zuo)箱(xiang)(xiang)(xiang)一(yi)般(ban)安(an)裝在倉(cang)庫(ku)(即AGV上料(liao)點(dian)(dian))，同時(shi)(shi)在AGV小車(che)的運行(xing)線路(lu)上須設置待(dai)命(ming)(ming)站點(dian)(dian)(可(ke)設置一(yi)個或多(duo)個)。流程如下(xia):倉(cang)庫(ku)操作(zuo)箱(xiang)(xiang)(xiang)啟動位于待(dai)命(ming)(ming)點(dian)(dian)的AGV小車(che),并告知其所前往(wang)的工(gong)(gong)(gong)位站點(dian)(dian)。當某個工(gong)(gong)(gong)位需(xu)要物(wu)(wu)料(liao)時(shi)(shi)，人(ren)工(gong)(gong)(gong)按(an)下(xia)該工(gong)(gong)(gong)位的呼(hu)叫(jiao)(jiao)盒(he)按(an)鈕，呼(hu)叫(jiao)(jiao)盒(he)會向(xiang)倉(cang)庫(ku)操作(zuo)箱(xiang)(xiang)(xiang)發送相關的呼(hu)叫(jiao)(jiao)信(xin)息(xi)(xi)，倉(cang)庫(ku)操作(zuo)箱(xiang)(xiang)(xiang)記錄該呼(hu)叫(jiao)(jiao)信(xin)息(xi)(xi)。倉(cang)庫(ku)操作(zuo)人(ren)員可(ke)以跟據(ju)應(ying)用(yong)場(chang)合的不同，給AGV小車(che)準備相應(ying)的物(wu)(wu)料(liao)，然后依據(ju)呼(hu)叫(jiao)(jiao)信(xin)息(xi)(xi)在倉(cang)庫(ku)操作(zuo)箱(xiang)(xiang)(xiang)上發送站點(dian)(dian)命(ming)(ming)令(ling)給待(dai)命(ming)(ming)點(dian)(dian)的AGV小車(che)。

二、AGV調度系統

AGV中(zhong)央調(diao)度(du)(du)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，是一個能同時對多部(bu)AGV實行中(zhong)央監管(guan)、控(kong)制(zhi)和調(diao)度(du)(du)的(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，主(zhu)要用(yong)于AGV數量比(bi)較多、運(yun)輸(shu)路線(xian)較多、且運(yun)輸(shu)較頻繁復雜的(de)應用(yong)場景，可配合AGV叫料系(xi)(xi)統(tong)(tong)使用(yong)，也可獨立使用(yong)，使物料運(yun)輸(shu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)更加人(ren)性(xing)化(hua)(hua)、自動化(hua)(hua)、無(wu)人(ren)化(hua)(hua)。用(yong)戶(hu)可以(yi)從(cong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)界(jie)面實時的(de)了解每部(bu)受控(kong)AGV的(de)設備狀(zhuang)態(tai)、位(wei)置、工作(zuo)狀(zhuang)態(tai)等情況，還可以(yi)自動或者手動的(de)呼叫空閑AGV分配任務。根據用(yong)戶(hu)實際(ji)需要，還可以(yi)增加AGV故障報警、復雜路段交通管(guan)制(zhi)、AGV系(xi)(xi)統(tong)(tong)遠程(cheng)升級維護(hu)等功能。AGV調(diao)度(du)(du)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)功能包(bao)括：AGV任務調(diao)度(du)(du)、路徑規劃、交通管(guan)制(zhi)、與設備對接(jie)、與MES或ERP對接(jie)等。

1 .AGV任(ren)務調度(du)

AGV任(ren)務(wu)調度，就是(shi)與AGV進行通信，從空閑(xian)AGV中選擇一臺，并指(zhi)導AGV按照(zhao)一定(ding)的路(lu)線完成(cheng)運(yun)輸的功(gong)能。

2.路徑規劃

實時(shi)路(lu)徑規劃，就是(shi)根(gen)據選(xuan)中(zhong)的(de)(de)AGV所(suo)在(zai)的(de)(de)位(wei)置，以(yi)及目(mu)標站點(dian)位(wei)置，對AGV的(de)(de)行進(jin)(jin)路(lu)線(xian)(xian)進(jin)(jin)行最優規劃，并指(zhi)導(dao)AGV按照規劃該路(lu)線(xian)(xian)行進(jin)(jin)，以(yi)完成運輸功能。

3.交通管制

在(zai)某些特定(ding)區域(yu)，由于空間(jian)原因或(huo)工藝要(yao)(yao)求(qiu)，同(tong)時(shi)只能有一輛(liang)AGV通過(guo)，或(huo)者兩輛(liang)AGV不能對(dui)頭行(xing)駛，則需要(yao)(yao)調度系統對(dui)AGV進行(xing)管理，指導某一AGV優先通過(guo)，其它AGV再按(an)照一定(ding)的次(ci)(ci)序依次(ci)(ci)通過(guo)，這個過(guo)程就叫交通管制。

4.與設備對接

在(zai)自動(dong)(dong)(dong)化物(wu)流系統中有些設備需要與(yu)AGV進行物(wu)理對(dui)接，實現(xian)(xian)物(wu)料(liao)的自動(dong)(dong)(dong)裝卸車，在(zai)此情況下(xia)，AGV調度(du)系統起到采集現(xian)(xian)場(chang)設備的運行狀(zhuang)態信(xin)息，并且在(zai)某些時候需要發(fa)送信(xin)號(hao)控制現(xian)(xian)場(chang)設備的動(dong)(dong)(dong)作的作用。

5.與MES或ERP對接

在(zai)整個工廠生產制造過程中(zhong)，AGV調(diao)度(du)系(xi)統(tong)可(ke)以與MES(制造執行(xing)系(xi)統(tong))、ERP內部管理系(xi)統(tong)等(deng)進行(xing)數據交換實現(xian)無縫對(dui)接(jie)。包(bao)括MES或(huo)ERP查詢(xun)AGV調(diao)度(du)系(xi)統(tong)中(zhong)當前正在(zai)執行(xing)或(huo)排隊等(deng)待執行(xing)的任(ren)務信息;MES或(huo)ERP向AGV調(diao)度(du)系(xi)統(tong)下達任(ren)務信息，AGV調(diao)度(du)系(xi)統(tong)向MES或(huo)ERP返(fan)回任(ren)務標識等(deng)。

總結，在(zai)大型企(qi)業(ye)里面，一般使(shi)用(yong)(yong)AGV調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統對AGV控(kong)制。AGV調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統能(neng)夠很好(hao)地(di)(di)解決AGV的分配與(yu)控(kong)制問題(ti):一套中央(yang)調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統可以(yi)同時(shi)控(kong)制和調(diao)(diao)度(du)二百多臺AGV小(xiao)(xiao)車同時(shi)進行工作。一般中小(xiao)(xiao)型企(qi)業(ye)和生產線只需使(shi)用(yong)(yong)到(dao)數臺AGV，其實際應用(yong)(yong)環(huan)境簡單(dan)，可以(yi)用(yong)(yong)AGV叫料(liao)系(xi)(xi)統來代替成本高昂的AGV調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統。AGV調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統是(shi)(shi)AGV行業(ye)的一個關鍵技術，目前來說(shuo)具有(you)自主調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統的企(qi)業(ye)并不多，而能(neng)夠真正(zheng)把調(diao)(diao)度(du)系(xi)(xi)統優化的很好(hao)、能(neng)夠最(zui)高效率地(di)(di)利用(yong)(yong)AGV系(xi)(xi)統的企(qi)業(ye)更是(shi)(shi)屈指可數，國辰機器人是(shi)(shi)其中的一家。