近年來城市化建設提速，高壓電纜增速達到近百公里，其中地下電力電纜隧道、越來越多的電力電纜隧道巡檢機器人用來替換人工進行巡檢。這也是工業4.0的一個趨勢，那么國辰機器人我們今(jin)天(tian)來講講隧道巡(xun)檢(jian)機(ji)器人(ren)的(de)一些(xie)基(ji)本功能和巡(xun)檢(jian)機(ji)器人(ren)的(de)基(ji)本控制的(de)策(ce)略(lve)。
一、隧道巡檢機器人的特點
隧道巡檢(jian)(jian)機(ji)器(qi)人(ren)呈(cheng)鏈(lian)條形構型(xing)，重量(liang)分布均衡(heng)，軌道負荷小，通過性好，能(neng)適(shi)應電纜隧道的(de)狹長空間。其(qi)模塊化的(de)系統架(jia)構，可靈活配置(zhi)各類功能(neng)，還(huan)具(ju)有(you)高防(fang)護等級，抗強(qiang)電磁(ci)場干擾能(neng)力，防(fang)水防(fang)塵，適(shi)應多種巡檢(jian)(jian)環境。機(ji)器(qi)人(ren)還(huan)隨身配備可見(jian)光相機(ji)和紅外熱成像儀(yi)，能(neng)夠對巡檢(jian)(jian)視頻進行實時(shi)識別分析(xi)并(bing)報警(jing)(jing)。其(qi)全自動(dong)、實時(shi)、不(bu)間斷的(de)巡檢(jian)(jian)和預警(jing)(jing)功能(neng)，能(neng)夠消除(chu)人(ren)為(wei)因素(su)的(de)不(bu)良影響，減少(shao)勞動(dong)工作量(liang)，并(bing)確(que)保巡檢(jian)(jian)的(de)實時(shi)性和有(you)效性。
二、隧道巡檢機器人系統功能
在數(shu)控(kong)(kong)平臺中(zhong)，運(yun)維人員可(ke)對機器(qi)(qi)人進(jin)行各(ge)種類(lei)型的(de)運(yun)動(dong)控(kong)(kong)制(zhi)，包(bao)括機器(qi)(qi)人的(de)運(yun)行狀態、燈光(guang)的(de)開啟與關閉(bi)、云臺的(de)多方向(xiang)運(yun)動(dong)和攝像(xiang)頭的(de)錄制(zhi)控(kong)(kong)制(zhi)。機器(qi)(qi)人配備的(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)可(ke)實時收集周圍的(de)環境數(shu)據，并進(jin)行日志(zhi)記錄。
此外，運維人員還可在平(ping)臺上進(jin)行(xing)巡檢(jian)規劃，包(bao)括(kuo)查詢巡檢(jian)任(ren)(ren)務(wu)、新建(jian)巡檢(jian)任(ren)(ren)務(wu)、下(xia)載巡檢(jian)任(ren)(ren)務(wu)報告(gao)和制定巡檢(jian)策略。
三、隧道巡檢機器人控制策略
隧道巡檢機(ji)器人的(de)控(kong)(kong)制策略主要(yao)分為巡檢控(kong)(kong)制策略與充(chong)電(dian)控(kong)(kong)制策略。巡檢過(guo)程的(de)控(kong)(kong)制策略共分為五(wu)步：
(1)接收到(dao)任務請求(qiu);
(2)定(ding)位運動到第一個(ge)巡(xun)檢點，梯度減(jian)速運動到巡(xun)檢點;
(3)按照巡(xun)檢(jian)任務定(ding)義的動作執行巡(xun)檢(jian)任務(拍照、測溫、氣體檢(jian)測);
(4)上(shang)報巡檢點結(jie)果，并向下一個(ge)巡檢點移動;
(5)任務(wu)完成后上(shang)報任務(wu)結(jie)果。
總結：隨著人大數據和工業智能技術的蓬勃發展，智能機器人巡(xun)(xun)檢(jian)(jian)在高(gao)(gao)強度(du)、高(gao)(gao)精度(du)、高(gao)(gao)風險(xian)(xian)的(de)(de)巡(xun)(xun)檢(jian)(jian)環(huan)境中具有天然優勢，成(cheng)為智能電廠(chang)的(de)(de)重要(yao)手段(duan)管(guan)理(li)和(he)控制。 ,在技術應(ying)用、功能實現、成(cheng)本控制等方面(mian)，對(dui)電網(wang)巡(xun)(xun)檢(jian)(jian)運維的(de)(de)安(an)全性(xing)、可靠(kao)性(xing)、穩定性(xing)都有積極的(de)(de)影響。其中，機器(qi)人通過自身傳(chuan)感器(qi)實現現場(chang)數據采集，利用人工智能和(he)大數據實現現場(chang)環(huan)境和(he)問題識別分析，最終實現24小(xiao)時不間斷(duan)巡(xun)(xun)檢(jian)(jian)，提(ti)高(gao)(gao)設備(bei)可靠(kao)性(xing)和(he)巡(xun)(xun)檢(jian)(jian)效率(lv)，并降低安(an)全風險(xian)(xian)。減少人員(yuan)投(tou)入(ru)。