隨(sui)著(zhu)電(dian)商行業的(de)(de)發展，人(ren)們在降低人(ren)工成(cheng)本的(de)(de)同(tong)時(shi)尋求更簡單、更便(bian)捷、更智能的(de)(de)自動(dong)化解(jie)決方案，也越來越重(zhong)視(shi)輔助完成(cheng)工作(zuo)的(de)(de)自動(dong)導引車(che)(AGV)， 而電(dian)機(ji)作(zuo)為將電(dian)能轉化為機(ji)械能的(de)(de)部(bu)件，在AGV小(xiao)車(che)中發揮著(zhu)重(zhong)要作(zuo)用，是AGV的(de)(de)核心部(bu)件之一。那么agv小(xiao)車(che)應該如(ru)何選擇合(he)適的(de)(de)電(dian)機(ji)呢?

電(dian)機(ji)(ji)種類繁(fan)多，在AGV中主要用到的電(dian)機(ji)(ji)包括4種：直(zhi)流有刷(shua)電(dian)機(ji)(ji)、直(zhi)流無(wu)刷(shua)電(dian)機(ji)(ji)、直(zhi)流伺(si)服電(dian)機(ji)(ji)、步進電(dian)機(ji)(ji)。采用的供電(dian)電(dian)源通常(chang)為DC24V、DC36V、DC48V。我們(men)需要根(gen)據應用場景的不同，選用合適的電(dian)機(ji)(ji)。

1、直流有刷電機

有(you)刷(shua)直流(liu)(liu)電機(ji)(ji)是(shi)(shi)最常用(yong)的(de)直流(liu)(liu)電機(ji)(ji)，它是(shi)(shi)所有(you)電機(ji)(ji)的(de)基礎。具有(you)啟(qi)動(dong)快(kuai)、制(zhi)動(dong)及時、大(da)范圍調試平穩、控制(zhi)電路簡(jian)單等(deng)優點。

但同時，由于(yu)電(dian)刷和換(huan)向器的存在(zai)，容易產生(sheng)火花，在(zai)某些場合容易造成危險(xian);同時，電(dian)刷與(yu)換(huan)向器之(zhi)間(jian)總是存在(zai)材料摩擦，使用壽命不(bu)長，需要(yao)后期(qi)維護等缺點。

2、直流無刷電機

無(wu)刷直流電(dian)(dian)機由電(dian)(dian)機本體和驅動器組成，是(shi)典型的(de)機電(dian)(dian)一體化。與有(you)刷電(dian)(dian)機最明顯的(de)區別是(shi)它采用電(dian)(dian)子換向，去掉了電(dian)(dian)刷。與有(you)刷電(dian)(dian)機相(xiang)比，直流無(wu)刷電(dian)(dian)機具有(you)高(gao)效(xiao)、低能耗、低噪音、長(chang)壽(shou)命、高(gao)可(ke)靠性等優(you)點，但控(kong)制(zhi)相(xiang)對復雜，需要(yao)專用控(kong)制(zhi)器;

3、直流伺服電機

直(zhi)流伺(si)服(fu)采用永磁同(tong)步電(dian)機(ji)。結構上與直(zhi)流無刷電(dian)機(ji)差別(bie)不大，只是繞組(zu)的反電(dian)動勢不同(tong)。產(chan)生的電(dian)動勢為正弦波，更適(shi)合矢量控制;

和直流(liu)無刷電機一樣(yang)，需要專門的驅(qu)動(dong)器(qi)(qi)(qi)來控制，使用(yong)了更復雜的矢量控制算法。除(chu)了使用(yong)霍爾傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)檢測轉子(zi)位置(zhi)(zhi)外，還將使用(yong)編(bian)碼(ma)器(qi)(qi)(qi)檢測轉子(zi)位置(zhi)(zhi)，實(shi)現(xian)轉子(zi)在(zai)任(ren)意(yi)位置(zhi)(zhi)停止。直流(liu)伺服電機具有(you)效(xiao)率(lv)高、響應(ying)快、轉動(dong)平(ping)穩、轉矩穩定、運行(xing)噪音低等優點，可(ke)在(zai)速度模(mo)式和位置(zhi)(zhi)模(mo)式下運行(xing)。

4、步進電機

步(bu)進電機(ji)是將(jiang)電脈沖轉換為角位移的執行器。當步(bu)進驅動器接收到脈沖信號時，驅動步(bu)進電機(ji)沿(yan)設定(ding)的方(fang)向旋轉一個固(gu)定(ding)角度(du)(步(bu)距角)，其旋轉以固(gu)定(ding)角度(du)步(bu)進運行。

可以(yi)通(tong)過控(kong)(kong)(kong)制脈(mo)沖數來控(kong)(kong)(kong)制角位移。同時可以(yi)通(tong)過控(kong)(kong)(kong)制脈(mo)沖頻率(lv)來控(kong)(kong)(kong)制電機(ji)的(de)(de)(de)轉速，從(cong)而(er)達到調速的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)。下圖顯示了一個(ge)傳統的(de)(de)(de)小功率(lv)步(bu)進電機(ji)。

一(yi)般來說，在各種電機中(zhong)，在控制(zhi)精(jing)度(du)(du)方面，伺(si)服(fu)調速(su)精(jing)度(du)(du)最高(gao)，步進次之，直流(liu)有(you)刷(shua)(shua)和無(wu)刷(shua)(shua)電機最低。伺(si)服(fu)電機一(yi)般用在精(jing)度(du)(du)要求高(gao)的場合(he)，而無(wu)刷(shua)(shua)電機只用在精(jing)度(du)(du)不(bu)是特(te)別高(gao)的地(di)方。步進電機在中(zhong)間，但(dan)步進電機的轉速(su)不(bu)如無(wu)刷(shua)(shua)電機快。

對于(yu)(yu)AGV智能小車所用(yong)(yong)的(de)(de)電(dian)(dian)機，用(yong)(yong)戶可以(yi)從角度和重(zhong)點上選(xuan)擇(ze)合適的(de)(de)電(dian)(dian)機。如果(guo)您專注于(yu)(yu)設備的(de)(de)精確控制，請(qing)使(shi)用(yong)(yong)伺服電(dian)(dian)機。如果(guo)AGV智能小車的(de)(de)調速不是很精準，可以(yi)使(shi)用(yong)(yong)無刷電(dian)(dian)機。因為不同產品(pin)的(de)(de)價格也(ye)相(xiang)差很大：伺服電(dian)(dian)機價格最(zui)高(gao)，無刷電(dian)(dian)機價格最(zui)低(di)。