在(zai)移動機器人行業，近年來，在(zai)SLAM技(ji)術(shu)的(de)基礎上(shang)，攝像(xiang)(xiang)機作為傳(chuan)感器的(de)視覺導航(hang)應用逐(zhu)漸增(zeng)多(duo)。視覺導航(hang)是一種導航(hang)技(ji)術(shu)，它通過(guo)攝像(xiang)(xiang)機收集周(zhou)圍環境的(de)圖像(xiang)(xiang)，過(guo)濾和(he)計算圖像(xiang)(xiang)，確定自己的(de)位置和(he)路徑識別，并做出(chu)導航(hang)決策。視覺SLAM方案主要有三(san)種實現路徑：基于(yu)RGBD的(de)深度攝像(xiang)(xiang)機、基于(yu)單目(魚眼)攝像(xiang)(xiang)機和(he)基于(yu)雙(shuang)目(或多(duo)目)攝像(xiang)(xiang)機。就實現難(nan)度而(er)言(yan)，大(da)致分(fen)為：單目視覺>雙(shuang)目視覺>RGBD。

與其他的(de)導航(hang)方式不(bu)(bu)同(tong)，視(shi)覺(jue)導航(hang)AGV存在的(de)大(da)優勢即是允許(xu)無固定參照物(wu)。然(ran)而(er)，在AGV的(de)發展過程中，對(dui)車輛以及執行部件的(de)定位(wei)(wei)精度要(yao)求也越來(lai)越高(gao)(gao)。雖(sui)然(ran)用于(yu)自動(dong)化流水(shui)線的(de)視(shi)覺(jue)導航(hang)系統，可以做到0.1mm的(de)定位(wei)(wei)精度，但基于(yu)無固定參照的(de)視(shi)覺(jue)導航(hang)AGV，其定位(wei)(wei)精度往往不(bu)(bu)高(gao)(gao)(純視(shi)覺(jue)導航(hang))。此外，視(shi)覺(jue)導航(hang)對(dui)光的(de)依賴程度高(gao)(gao)，在暗(an)處或(huo)者一些無紋(wen)理區域需要(yao)借助輔(fu)助傳感器。

因此(ci)，在(zai)(zai)實(shi)際應用中(zhong)，純(chun)視(shi)(shi)覺(jue)方(fang)案仍然存在(zai)(zai)許(xu)多限制(zhi)，并且沒有真(zhen)正(zheng)真(zhen)正(zheng)意義上的(de)純(chun)視(shi)(shi)覺(jue)導(dao)航方(fang)案。目前(qian)，為了(le)獲得更(geng)高(gao)的(de)定(ding)位精(jing)度，確保機器人(ren)在(zai)(zai)各(ge)種環境(jing)中(zhong)的(de)穩定(ding)運(yun)行(xing)，移(yi)動機器人(ren)的(de)視(shi)(shi)覺(jue)導(dao)航系(xi)統除了(le)需(xu)要(yao)視(shi)(shi)覺(jue)導(dao)航外，還需(xu)要(yao)其他導(dao)航或定(ding)位系(xi)統作為輔助。同時，盡可能(neng)使用帶(dai)有固定(ding)參考(kao)的(de)視(shi)(shi)覺(jue)導(dao)航系(xi)統，以獲得更(geng)好(hao)的(de)定(ding)位精(jing)度和安全性。

雖然視覺導航(hang)的發展(zhan)略落(luo)后(hou)于(yu)激光slam導航(hang)AGV，已經逐漸進入成熟期(qi)，但由(you)于(yu)其特(te)點(dian)，視覺導航(hang)被認為(wei)是未(wei)來行業應用的主要方向(xiang)之一(yi)。