電力巡檢(jian)機器(qi)(qi)人(ren)是通(tong)過(guo)預先設(she)(she)置(zhi)多個監(jian)測點(dian)(dian)，從不(bu)同角度(du)(du)對全(quan)站設(she)(she)備(bei)進行掃描，采集(ji)全(quan)站設(she)(she)備(bei)的(de)溫(wen)(wen)(wen)度(du)(du)。該系統能檢(jian)測變(bian)壓器(qi)(qi)、變(bian)壓器(qi)(qi)等(deng)設(she)(she)備(bei)的(de)溫(wen)(wen)(wen)度(du)(du)，以及(ji)開關(guan)觸點(dian)(dian)、總線連接器(qi)(qi)等(deng)，還采用(yong)溫(wen)(wen)(wen)升分析、同類或三(san)相(xiang)設(she)(she)備(bei)的(de)溫(wen)(wen)(wen)差比(bi)較、歷(li)史趨(qu)勢(shi)分析等(deng)方(fang)法(fa)。通(tong)過(guo)對設(she)(she)備(bei)溫(wen)(wen)(wen)度(du)(du)數據的(de)智(zhi)能分析和診斷，實現了設(she)(she)備(bei)熱(re)缺陷的(de)識別和自動報警。通(tong)過(guo)機器(qi)(qi)人(ren)檢(jian)測系統的(de)應(ying)(ying)用(yong)，對減少工作量、提(ti)高(gao)操(cao)作維護效(xiao)(xiao)率和設(she)(she)備(bei)異常應(ying)(ying)急處理(li)速度(du)(du)有明顯的(de)效(xiao)(xiao)果

主(zhu)要體(ti)現在以下(xia)四個方面(mian)：

一(yi)是(shi)大大降低操(cao)作(zuo)(zuo)維護人(ren)員(yuan)(yuan)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)臺的(de)強度。主要在溫度測量和儀(yi)器(qi)數據(ju)轉錄方面較為明(ming)顯。在使用機(ji)器(qi)人(ren)之前，操(cao)作(zuo)(zuo)人(ren)員(yuan)(yuan)和維護人(ren)員(yuan)(yuan)需要大約(yue)10個(ge)(ge)人(ren)工(gong)(gong)(gong)小(xiao)時(shi)來(lai)測量整個(ge)(ge)站場設(she)備(bei)的(de)溫度，1.5個(ge)(ge)人(ren)工(gong)(gong)(gong)小(xiao)時(shi)來(lai)記錄主要設(she)備(bei)和儀(yi)表(biao)的(de)數據(ju)。機(ji)器(qi)人(ren)使用后，將這兩項任(ren)務(wu)交給機(ji)器(qi)人(ren)，而不(bu)是(shi)人(ren)工(gong)(gong)(gong)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，可以減(jian)少人(ren)工(gong)(gong)(gong)時(shi)間約(yue)100個(ge)(ge)人(ren)工(gong)(gong)(gong)小(xiao)時(shi)，有利(li)于解放(fang)操(cao)作(zuo)(zuo)人(ren)員(yuan)(yuan)和維護人(ren)員(yuan)(yuan)，將更多(duo)的(de)時(shi)間投入到操(cao)作(zuo)(zuo)維護一(yi)體(ti)化、節(jie)約(yue)人(ren)員(yuan)(yuan)等其(qi)他工(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)中。人(ren)工(gong)(gong)(gong)成本。

二是縮短應(ying)急響應(ying)時間。使用(yong)機器人檢(jian)測系統(tong)后，可為(wei)操作(zuo)維護人員提供遠程視頻(pin)，縮短處理時間。

電力巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)和(he)(he)紅外測(ce)溫(wen)(wen)周(zhou)期是指變(bian)電站的(de)例行檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)和(he)(he)規(gui)定的(de)紅外測(ce)溫(wen)(wen)周(zhou)期，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)通過(guo)檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)可以(yi)正確讀取設(she)備儀(yi)(yi)(yi)表(biao)的(de)讀數。在常規(gui)檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)期間(jian)，操(cao)作(zuo)和(he)(he)維(wei)護人(ren)員不(bu)需(xu)要檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)這些儀(yi)(yi)(yi)表(biao)。日常巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)前應直接通過(guo)巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)背景對儀(yi)(yi)(yi)表(biao)讀數進(jin)行檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)，巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)時應檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)不(bu)合(he)格(ge)儀(yi)(yi)(yi)表(biao)的(de)讀數。無人(ren)值(zhi)(zhi)班變(bian)電所需(xu)要特(te)殊巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)時，如果機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)范圍能滿(man)足設(she)備巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)的(de)要求(qiu)，可以(yi)用機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)代替(ti)人(ren)員巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian);當操(cao)作(zuo)人(ren)員因惡劣(lie)天氣、交通等原因不(bu)能對無人(ren)值(zhi)(zhi)班變(bian)電所進(jin)行常規(gui)巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)時，可以(yi)用遙控機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)屏代替(ti)人(ren)工巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)。日常巡(xun)檢(jian)(jian)(jian)(jian)，在對變(bian)電所進(jin)行全面(mian)檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)后，運行維(wei)護組(zu)應將(jiang)手動抄(chao)表(biao)與(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)系統記錄的(de)抄(chao)表(biao)進(jin)行比(bi)較，發現問題應立(li)即與(yu)抄(chao)表(biao)員聯系。對于檢(jian)(jian)(jian)(jian)查(cha)(cha)過(guo)超溫(wen)(wen)數據的(de)溫(wen)(wen)度測(ce)量點，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)溫(wen)(wen)度測(ce)量可以(yi)代替(ti)手動溫(wen)(wen)度測(ce)量。

電力巡檢機器人需要整天對變電站設備的工作狀態進行檢測，機器人采集的圖像往往受到環境的影響。這限制了檢測機器人常用的異物檢測算法，如背景建模或幀差分法。因此，有必要開發一種有效的變電站檢測機器人異物檢測算法。目前，變電站巡檢機器人在檢測各種設備的工作狀態時，利用待檢測設備的實時圖像與設備的模板圖像進行登記，并在采集的圖像中標記待檢測設備的區域，以便準確識別設備狀態。基于此工作模式，提出了一種智能變電站巡檢機器人的異物檢測算法。首先，根據巡檢機器人模板圖像采集的方式，在容易懸掛異物的設備區或需要嚴格防止異物侵入的區域進行標準圖像采集，建立待檢設備區模板圖像數據庫。然后，機器人執行巡邏任務時，根據任務指令停在被測設備前面的指定位置，根據同一設備模板圖像的拍攝角度和焦距采集實時圖像。