AGV小車自發明(ming)以來已有50年的(de)歷史。隨著應用(yong)領域的(de)擴大，其類型(xing)和(he)形(xing)式也越來越多(duo)樣化。AGV通常根據AGV自動導航(hang)的(de)方式分(fen)為以下幾(ji)種類型(xing)：

1、電磁感應引導式AGV

電(dian)磁(ci)(ci)感應式引導(dao)(dao)(dao)一(yi)般在(zai)地面上，沿(yan)著預定(ding)(ding)的(de)驅動路徑埋線，當(dang)高頻(pin)電(dian)流(liu)流(liu)過導(dao)(dao)(dao)線、導(dao)(dao)(dao)體(ti)繞電(dian)磁(ci)(ci)場、AGV對(dui)稱安裝(zhuang)兩個電(dian)磁(ci)(ci)傳感器(qi)時(shi)，它們接收(shou)到的(de)電(dian)磁(ci)(ci)信(xin)號的(de)強度差(cha)可以反映(ying)AGV偏離(li)路徑的(de)程度。AGV的(de)自動控制(zhi)(zhi)系統根(gen)據這(zhe)一(yi)偏差(cha)控制(zhi)(zhi)車(che)輛的(de)轉向，連續的(de)動態閉環控制(zhi)(zhi)可以保證AGV對(dui)設定(ding)(ding)路徑的(de)穩定(ding)(ding)自動跟(gen)蹤。這(zhe)種電(dian)磁(ci)(ci)感應制(zhi)(zhi)導(dao)(dao)(dao)方(fang)法目前(qian)應用于大多數商用AGV，尤(you)其是大中型(xing)AGV。

2、激光引導式AGV

AGV配備了一(yi)個(ge)可旋轉的(de)(de)(de)激光(guang)掃描(miao)儀和一(yi)個(ge)具有高反射反射鏡(jing)的(de)(de)(de)激光(guang)定位(wei)(wei)標志。AGV依靠激光(guang)掃描(miao)儀發射激光(guang)束，然后接(jie)收從(cong)周圍定位(wei)(wei)標志反射回來(lai)的(de)(de)(de)激光(guang)束。車(che)載(zai)計算機計算車(che)輛的(de)(de)(de)當前位(wei)(wei)置(zhi)和運動方向(xiang)，并通過將(jiang)其與內置(zhi)的(de)(de)(de)數(shu)字(zi)地圖進行比較來(lai)校正(zheng)方位(wei)(wei)。從(cong)而實現自動處理。

目前，這種AGV的應用越來越普遍。按照同(tong)樣的指(zhi)導(dao)原(yuan)則(ze)，如果用紅外發射器(qi)或超聲波發射器(qi)取代激光掃(sao)描(miao)儀，則(ze)可(ke)以將激光制(zhi)導(dao)AGV轉(zhuan)變為(wei)紅外制(zhi)導(dao)AGV和超聲引導(dao)AGV。

3、視覺引導式AGV

視覺引導式AGV是(shi)正在(zai)快速發展(zhan)和成熟的AGV，該種(zhong)AGV上裝有CCD攝(she)像機(ji)(ji)和傳感器，在(zai)車載(zai)計(ji)算機(ji)(ji)中設置(zhi)有AGV欲行駛路(lu)徑周圍(wei)環(huan)境(jing)圖(tu)像數(shu)(shu)據庫(ku)。AGV行駛過程中，攝(she)像機(ji)(ji)動(dong)態獲取車輛周圍(wei)環(huan)境(jing)圖(tu)像信息并(bing)與(yu)圖(tu)像數(shu)(shu)據庫(ku)進行比較，從而確定當前位置(zhi)并(bing)對下(xia)一步行駛做出決策。

這(zhe)種(zhong)AGV由于不要求人(ren)為(wei)設置任何(he)物理路徑，因此(ci)在理論上(shang)具有最佳的(de)引(yin)導(dao)柔(rou)性，隨(sui)著計算(suan)機圖像采集、儲存(cun)和(he)處理技(ji)術的(de)飛速發(fa)展，該種(zhong)AGV的(de)實用性越來越強。此(ci)外，還有鐵磁陀螺(luo)慣(guan)性引(yin)導(dao)式(shi)AGV、光(guang)學引(yin)導(dao)式(shi)AGV等多種(zhong)形式(shi)的(de)AGV。