AGV小車和AMR機器人的定義：

AGV的英文全稱是Automated Guided Vehicle。它是一(yi)種工(gong)業自(zi)動(dong)運輸車，可以(yi)預先編程以(yi)在倉(cang)庫(ku)或制造(zao)環(huan)境中(zhong)運輸貨物。

導航：傳統上由安(an)裝在倉庫(ku)地板(ban)上或下方的磁條或電線引導

部署：需要(yao)安裝導航(hang)指南(nan)，有時(shi)需要(yao)進行大量的(de)設(she)施改(gai)造

操(cao)作靈活性：改變AGV操(cao)作模式需(xu)要重復(fu)整(zheng)個部(bu)署過程

響應性：靈(ling)活性有限(xian)，無法(fa)適應不(bu)斷變化的環(huan)境或不(bu)斷變化的工作(zuo)流程(cheng)

AMR的英文全稱是Autonomous Mobile Robot。它(ta)是一種(zhong)使用車(che)載傳感器(qi)和處理(li)器(qi)自(zi)(zi)動移動材料的(de)(de)(de)(de)車(che)輛，無需物理(li)指南或標(biao)記(ji)。它(ta)了解自(zi)(zi)己的(de)(de)(de)(de)環(huan)(huan)境，記(ji)住(zhu)自(zi)(zi)己的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)，并(bing)動態(tai)規劃(hua)從一個航路點(dian)(環(huan)(huan)境中的(de)(de)(de)(de)某個位置(zhi)或目的(de)(de)(de)(de)地(di))到另一個航路點(dian)的(de)(de)(de)(de)路徑。

導航(hang)：AMR 機器(qi)人將使用激(ji)光(guang)或(huo)視覺(jue)傳感(gan)器(qi)以及實時定(ding)位和地圖繪制 (SLAM) 技術來確(que)定(ding)航(hang)點之間的最佳路線

部署：可能會有所不同，但(dan)一個(ge)偉(wei)大的(de) AMR 機器(qi)人可以在 15 分鐘內開箱并投(tou)入使用

操作(zuo)靈活(huo)：AMR機器人會根(gen)據(ju)當(dang)前情況和需求動態規劃最短路(lu)徑。如果每天的工作(zuo)發(fa)生變(bian)化，AMR機器人的路(lu)線(xian)也會發(fa)生變(bian)化。

響應速度(du)：AMR機(ji)器人會(hui)自動感知并避開障礙物和阻塞的路(lu)徑，以找到(dao)到(dao)達下一(yi)個(ge)航點的最佳(jia)路(lu)線(xian)。

AGV小車和AMR機器人的區別：

小編認為AMR機(ji)器人(ren)(ren)和AGV小車(che)(che)的(de)工業應(ying)用沒有本(ben)質區別。它(ta)們只是(shi)功能增強的(de)一部分。這(zhe)些(xie)功能不是(shi)AGV小車(che)(che)無法實現的(de)，而是(shi)不允許在(zai)大多數(shu)工業環(huan)境中使用的(de)。以下是(shi)筆者(zhe)對AMR機(ji)器人(ren)(ren)在(zai)技術上的(de)工業應(ying)用的(de)認識以及與AGV小車(che)(che)的(de)對比：

A.目(mu)前工(gong)業應用中(zhong)的此類產品(AMR/AGV)必(bi)(bi)須在(zai)已(yi)知環境中(zhong)運行，即必(bi)(bi)須事先構建并獲取運行環境的全局坐標，即必(bi)(bi)須知道自己(ji)當(dang)前的位置和目(mu)標點位置;

B.當目(mu)標點(dian)(dian)坐(zuo)標確定后，在(zai)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)中，AMR機器人的(de)(de)(de)操(cao)作(zuo)可(ke)以(yi)分為兩(liang)種模式：一種是(shi)按照預設(she)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)(地圖)進(jin)行(xing)操(cao)作(zuo)，遇到(dao)(dao)障(zhang)礙物(wu)(wu)時(shi)，單機可(ke)以(yi)繞過障(zhang)礙。而這(zhe)種方式與AGV小(xiao)車幾乎是(shi)一樣的(de)(de)(de)：當激光制導的(de)(de)(de)AGV小(xiao)車插入系統后，可(ke)以(yi)從任何(he)已知位置(zhi)(zhi)行(xing)進(jin)到(dao)(dao)最合適(shi)的(de)(de)(de)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)點(dian)(dian)，這(zhe)與繞行(xing)原理相同。另一種是(shi)非預設(she)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)，即自由路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)或開放路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)。單機利(li)用目(mu)標點(dian)(dian)的(de)(de)(de)坐(zuo)標信(xin)息實(shi)(shi)時(shi)動態(tai)規(gui)(gui)劃(hua)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)。筆者了解到(dao)(dao)，單機本身采用“自學習”和(he)“神經網(wang)絡(luo)”，可(ke)以(yi)利(li)用歷史場(chang)景。判斷當前情(qing)況，確定行(xing)進(jin)方向(xiang)。這(zhe)種方法與目(mu)前的(de)(de)(de)AGV小(xiao)車是(shi)矛(mao)盾的(de)(de)(de)。畢竟，AGV是(shi)“有引導的(de)(de)(de)”，必須在(zai)預設(she)的(de)(de)(de)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)上運行(xing)。一旦它(ta)離開路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)，它(ta)就是(shi)一個錯誤。但十多年前，一些AGV小(xiao)車實(shi)(shi)現了部分動態(tai)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)功能：為了將貨物(wu)(wu)直(zhi)接裝(zhuang)入集裝(zhuang)箱(xiang)，平(ping)衡叉AGV使用位置(zhi)(zhi)估(gu)計(Dead reckoning)值和(he)“相對位置(zhi)(zhi)”信(xin)號其(qi)他傳(chuan)感器實(shi)(shi)現“End”動態(tai)路(lu)(lu)(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua);

C.其他方面，AGV小車的自(zi)主性能(neng)還不錯：導(dao)航水平與(yu)速度(du)有(you)關，轉(zhuan)向角與(yu)速度(du)有(you)關，工作強度(du)與(yu)設備的健康狀況有(you)關等;

D.在(zai)(zai)交通管理方面，AMR機器人(ren)的(de)(de)自主性可(ke)能更(geng)(geng)多(duo)地體(ti)現(xian)在(zai)(zai)“主觀能動(dong)性”上：因為(wei)單臺機器具有很強的(de)(de)動(dong)態路徑規劃(hua)能力，當多(duo)個(ge)機器人(ren)相遇(yu)時(shi)，它(ta)們可(ke)以主動(dong)避(bi)讓(rang)。 AGV小(xiao)車會出現(xian)“死鎖”現(xian)象。這種將流量管理下(xia)沉到單機，讓(rang)單機操作更(geng)(geng)智能的(de)(de)做法，是(shi)為(wei)了(le)提高工作效率。筆者認(ren)為(wei)，根據(ju)不(bu)同(tong)的(de)(de)應用(yong)場景(啟動(dong)模式(shi)、正常模式(shi)、關(guan)閉模式(shi)等)，采用(yong)“潮汐”路徑的(de)(de)方式(shi)來減輕交通壓力，獲得更(geng)(geng)高的(de)(de)效率更(geng)(geng)為(wei)合(he)適;

E。在任(ren)務(wu)(wu)調度方(fang)面，先進的調度策(ce)略(lve)使AGV小(xiao)車(che)的“主(zhu)觀能(neng)動(dong)性”得以(yi)體現：過去，上(shang)層控制系(xi)統(tong)將任(ren)務(wu)(wu)安排(pai)給(gei)車(che)輛，但(dan)現在的策(ce)略(lve)更傾向于(yu)AGV小(xiao)車(che)來積(ji)極應用于(yu)更高的系(xi)統(tong)任(ren)務(wu)(wu)可(ke)以(yi)有(you)效提高系(xi)統(tong)效率(lv)(降(jiang)低空(kong)運行(xing)率(lv))，降(jiang)低系(xi)統(tong)能(neng)耗。

一般(ban)來(lai)說，AGV小(xiao)車(che)(che)只(zhi)會沿(yan)著(zhu)“預設”的路(lu)徑(jing)(jing)行(xing)(xing)駛; AMR分(fen)為(wei)兩(liang)類。第一類與AGV小(xiao)車(che)(che)幾乎一樣，在“預設”路(lu)徑(jing)(jing)上行(xing)(xing)駛，具有繞過障(zhang)礙物(wu)的功(gong)能。 另一類以需要到達的目標點為(wei)控制(zhi)對(dui)象，根(gen)據環境主動規(gui)劃行(xing)(xing)車(che)(che)路(lu)徑(jing)(jing)。